Электр менен жардам берүүчү робот кол – бул робототехника тармагында кеңири колдонулган автоматтык механикалык түзүлүш. Аны өнөр жай өндүрүшүндө, медицинада, көңүл ачуу кызматтарында, аскердик, жарым өткөргүчтөрдү өндүрүүдө жана космосту изилдөөдө кездештирүүгө болот. Алардын формалары ар башка болгону менен, баарынын жалпы өзгөчөлүгү бар, ал көрсөтмөлөрдү кабыл алып, үч өлчөмдүү (же эки өлчөмдүү) мейкиндикте белгилүү бир чекитте иштей алышат. Ошентип, мындай жогорку суроо-талапка ээ электр менен жардам берүүчү робот колдун дизайны кандай талаптарга жооп берет? Төмөндө редактор сиздерге төмөнкүлөрдү тааныштырат:
1,Электр менен камсыздалган робот колу чоң жүк көтөрүү жөндөмдүүлүгүнө, жакшы катуулукка жана жеңил салмакка ээ болушу керек
Электр менен жардам берүүчү робот колдун катуулугу анын туруктуулугуна, ылдамдыгына жана жумуш бөлүгүн кармоодогу тактыгына түздөн-түз таасир этет. Эгерде катуулугу начар болсо, ал вертикалдык тегиздикте ийилүү деформациясына жана горизонталдык тегиздикте каптал буралуу деформациясына алып келет. Электр менен жардам берүүчү робот кол титиреп кетет же жумуш бөлүгү кыймыл учурунда тыгылып калып, иштей албай калат. Ушул себептен улам, кол, адатта, колдун катуулугун жогорулатуу үчүн катуу багыттоочу таякчаларды колдонот жана ар бир таянычтын жана туташтыруунун катуулугу да керектүү кыймылдаткыч күчкө туруштук бере аларын камсыз кылуу үчүн белгилүү бир талаптарды талап кылат.
2,Электр менен жардам берүүчү робот колдун кыймыл ылдамдыгы тиешелүү болушу керек жана инерциясы аз болушу керек
Робот колдун кыймыл ылдамдыгы, адатта, продуктунун өндүрүш ритминин негизинде аныкталат, бирок сокурдук менен жогорку ылдамдыкты кууп жетүү сунушталбайт. Электр менен жардам берүүчү робот кол кыймылсыз абалдан кадимки кыймыл ылдамдыгына жеткенде башталат жана кадимки ылдамдыкта токтогондо токтойт. Өзгөрүлмө ылдамдык процесси ылдамдыктын мүнөздөмөсүнүн ийри сызыгы болуп саналат. Жардамчы робот колдун салмагы абдан жеңил, бул баштоону жана токтотууну абдан жылмакай кылат.
3,Жардамчы робот колунун аракети ийкемдүү болушу керек
Электр менен жардам берүүчү робот колдун түзүлүшү компакттуу жана тыгыз болушу керек, ошондо электр менен жардам берүүчү робот колдун кыймылы жеңил жана ийкемдүү болот. Штангага тоголок подшипниктерди кошуу же шар багыттагычтарды колдонуу штанганын тез жана жылмакай кыймылдашына шарт түзөт. Мындан тышкары, консольдук манипуляторлор үчүн рычагдагы компоненттердин жайгашуусуна да көңүл буруу керек, башкача айтканда, айлануу, көтөрүү жана колдоо борборлорундагы кыймылдуу бөлүктөрдүн салмагынын офсеттик моментин эсептөө. Тең салмаксыз момент робот колдун кыймылына көмөктөшүүгө өбөлгө түзбөйт. Ашыкча тең салмаксыз момент электр менен жардам берүүчү робот колдун термелишине алып келиши мүмкүн, көтөрүү учурунда чөгүп кетишине алып келиши мүмкүн, ошондой эле кыймылдын ийкемдүүлүгүнө таасир этиши мүмкүн. Оор учурларда, жардамчы робот кол жана колонна тыгылып калышы мүмкүн. Ошондуктан, электр менен жардам берүүчү робот колду долбоорлоодо, бурулуш моментин азайтуу үчүн колдун оордук борборун айлануу борборунан же айлануу борборуна мүмкүн болушунча жакын өткөрүүгө аракет кылыңыз. Эки кол менен бир убакта иштеген робот кол үчүн, тең салмактуулукка жетүү үчүн рычагдардын жайгашуусу борбор менен мүмкүн болушунча симметриялуу болушу керек.
4,Жардамчы робот колунун аракети ийкемдүү болушу керек
Электр менен жардам берүүчү робот колдун түзүлүшү компакттуу жана тыгыз болушу керек, ошондо электр менен жардам берүүчү робот колдун кыймылы жеңил жана ийкемдүү болот. Штангага тоголок подшипниктерди кошуу же шар багыттагычтарды колдонуу штанганын тез жана жылмакай кыймылдашына шарт түзөт. Мындан тышкары, консольдук манипуляторлор үчүн рычагдагы компоненттердин жайгашуусуна да көңүл буруу керек, башкача айтканда, айлануу, көтөрүү жана колдоо борборлорундагы кыймылдуу бөлүктөрдүн салмагынын офсеттик моментин эсептөө. Тең салмаксыз момент робот колдун кыймылына көмөктөшүүгө өбөлгө түзбөйт. Ашыкча тең салмаксыз момент электр менен жардам берүүчү робот колдун термелишине алып келиши мүмкүн, көтөрүү учурунда чөгүп кетишине алып келиши мүмкүн, ошондой эле кыймылдын ийкемдүүлүгүнө таасир этиши мүмкүн. Оор учурларда, жардамчы робот кол жана колонна тыгылып калышы мүмкүн. Ошондуктан, электр менен жардам берүүчү робот колду долбоорлоодо, бурулуш моментин азайтуу үчүн колдун оордук борборун айлануу борборунан же айлануу борборуна мүмкүн болушунча жакын өткөрүүгө аракет кылыңыз. Эки кол менен бир убакта иштеген робот кол үчүн, тең салмактуулукка жетүү үчүн рычагдардын жайгашуусу борбор менен мүмкүн болушунча симметриялуу болушу керек.
Жарыяланган убактысы: 2023-жылдын 26-апрели