Өнөр жай манипуляторунун негизги негизги бөлүктөрү - бул жетектөөчү системаны, башкаруу системасын жана адам менен машинанын өз ара аракеттенүү системасын түзгөн жана манипулятордун иштешине таасир этүүдө маанилүү ролду ойногон көп функциялуу жана модулдук компоненттер.өнөр жай манипуляторунегизинен үч компоненттен турат: редуктор, жогорку өндүрүмдүү AC/DC серво мотору жана драйвери жана жогорку өндүрүмдүү робот контроллери.
1. Редуктор
Редукторлор өнөр жай роботторунун ишенимдүү жана так иштешинин ажырагыс компоненти болуп саналат. Роботтордун базасында, штангасында, ийининде же муунунда кеңири колдонулган редукторлордун эки негизги түрү бар: гармоникалык редукторлор жана RV редукторлору.
Гармоникалык жетектөө ыкмасын америкалык ойлоп табуучу К. УолтМуссер 1950-жылдардын ортосунда ойлоп тапкан. Гармоникалык редуктор негизинен үч негизги компоненттен турат: толкун генератору, ийкемдүү тиштүү дөңгөлөк жана катуу тиштүү дөңгөлөк. Толкун генератору ийкемдүү тиштүү дөңгөлөккө башкарылуучу ийкемдүү деформацияны жаратууга мүмкүндүк берет, ал эми ийкемдүү тиштүү дөңгөлөк кыймылды жана кубаттуулукту өткөрүү үчүн катуу тиштүү дөңгөлөк менен биригет. Бир баскычтуу берүү ылдамдыгынын катышы 70тен 1000ге чейин болушу мүмкүн, ал эми редуктор ийкемдүү тиштүү деформацияны колдонуу менен каптал аралыкты торчосуз тескери бурулушу мүмкүн. Бирдей чыгуу моменти бар кадимки редукторго салыштырмалуу, гармоникалык редуктор өзүнүн көлөмүн 2/3кө, ал эми салмагын 1/2ге көбөйтөт. Чоң өзгөрмөлүү жүктөмгө дуушар болгон ийкемдүү тиштүү дөңгөлөк материалдын чарчоо бекемдигине, иштетүүгө жана жылуулук менен иштетүүгө жогорку талаптарды коёт жана татаал өндүрүш процессине ээ, андыктан ийкемдүү тиштүү дөңгөлөктүн иштеши жогорку сапаттагы гармоникалык редуктордун ачкычы болуп саналат.
2. Контроллер
Көп октуу башкаруучу платформа негизинен өзөгү катары камтылган процессору (DSP, POWERPC) бар кыймылды башкаруу картасына жана өзөгү катары өнөр жайлык башкаруу машинасы жана реалдуу убакыттагы система бар PLC системасына бөлүнөт. Кыймылды башкаруу карталары кытайлык өндүрүүчүлөр тарабынан иштелип чыкканы менен, алар сейрек колдонулат.буйрутма боюнча жасалган өнөр жай манипуляторлоруJiangyin Tongli Industrial Co., Ltd. тарабынан өндүрүлгөн, ал сактоо жана иштетүү жабдууларын автоматташтыруу боюнча изилдөө жана иштеп чыгуу, долбоорлоо, өндүрүү, сатуу жана тейлөө боюнча адистешкен заманбап өндүрүш ишканасы.
3. Серво мотору жана айдоочусу
Европалык серво мотор жана драйвер бренддерине негизинен Lenz, Lust жана Bosch Rexroth ж.б. кирет. Бул типтеги серво моторлор жана драйверлер эң сонун ашыкча жүктөө жөндөмдүүлүгүнө жана динамикалык жооп кайтарууга, күчтүү ачыктыкка жана шина интерфейстерине ээ, бирок абдан кымбат. Жапон бренддери негизинен Yaskawa, Panasonic жана Mitsubishi ж.б. болуп саналат, алар салыштырмалуу арзан, бирок динамикалык жооп кайтаруу мүмкүнчүлүгү начар жана ачыктыгы начар, алардын көпчүлүгү аналогдук жана импульстук башкаруу режимине гана ээ. Акыркы жылдары Кытайда жогорку кубаттуулуктагы AC туруктуу магниттик синхрондуу мотор жана драйвер боюнча фундаменталдык изилдөөлөр жана индустриялаштыруу жүргүзүлдү жана бир нече институттар AC туруктуу магниттик синхрондуу моторлорду жана драйверлерди чыгара алышат, алардын динамикалык иштеши, ачыктыгы жана ишенимдүүлүгү долбоордук колдонмолор менен текшерилиши керек.
Жарыяланган убактысы: 2022-жылдын 19-майы